群雄竞逐，无人小车如何拔得头筹？

据金羊网报道，深圳龙华一购物中心在上周推出无人配送，配送路线将在8月下旬公布。上月，无人配送已在当地4个商圈落地，覆盖10余个社区和写字楼，服务近2万户居民，已完成面向真实用户的订单超5.8万单。

据新战略无人驾驶产业研究所统计，2021年国内外自动驾驶行业披露200余起重要融资事件，融资总额近1500亿元(包括IPO)。其中，低速无人驾驶产品和解决方案供应商融资近70起、超300亿元。

近两年，无人配送、无人清洁、无人仓储落地场景如雨后春笋勃发，资本的强势加入更是推动无人车进入发展“快车道”。在多模态传感器融合的技术发展下，先锋代表已进入“职业”队伍，执行道路清洁、收寄快递、配送外卖等各类任务。

▲无人清洁车正在作业

作为代替人力的“未来职业车”，要在群雄竞逐的新兴行业拔得头筹，所应用的避障方案不可马虎，须依工作场景为车赋能，如环卫行业的无人车应具备识别存量功能；配送行业的无人车应具备安全避障功能；仓储行业的无人车应具备紧急避险功能......

奥迪威为曾当选北京冬奥“清洁工”的坎德拉阳光机器人提供三位一体的智能感知方案，配备19个超声波雷达，赋能机器人全方位避障、防满溢、防倾倒功能。

全方位避障

后方配置2个超声波雷达用于倒车监测，警告障碍物的预警功能，前下方配置3个、侧面配置6个超声波雷达用于实现水平、垂直、斜向的全方位前进及避障功能。

防满溢

在车内装载区域的顶部配置1个传感器，实现装载情况监测的功能，确保装载容量符合安全标准。

防倾倒

预防在非装载或装载量少的状态下，分体部分因外力发生倾倒，危害公共安全。

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相较于长线物流，配送行业场景核心在于短途高频，这意味着无人配送车在设计必须更灵活更安全，以应对复杂的城市场景，例如楼宇穿梭、巷道避障等。奥迪威为中科院创业团队小狮科技提供全方位智能避障方案，助力“小狮号”成为国内提前批在半开放环境下进行测试的无人配送车。

前、后方避障

前、后方顶部装配1个超声波雷达用于探测较高处障碍物，如限高杆等；前、后方下部装配3个超声波雷达用于检测低矮及前侧面障碍物，如限行杆等。同时，前、后两端配置的超声波雷达能够为无人车倒车或转弯保驾护航。

侧方避障

两侧上方分别安装1个超声波雷达，用于检测侧面高障碍物，辅助激活取快递功能；两侧下方各3个超声波雷达，用于检测侧面低矮障碍物，如路沿、绿化带、立杆等。此外，左右两侧的超声雷达能够为无人车精准找到适合停靠的“车位”，顺利完成自动泊车。

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常见的仓储无人车通过红外、激光等技术方案定位进行局部路径规划，但这两种技术方案都会受光线影响精度，在仓库中多辆小车交叉行驶时可能会发生碰撞危险。奥迪威为仓储行业提供不受光线影响的紧急避险与路线优化方案，使用超声波雷达帮助仓储AGV在仓库中实现自主避障，在危机时刻及时、准确停车以避免碰撞。

紧急避险

当超声波雷达探测到障碍物并进入到预警区域内，传感器就会将距离无人小车最近的障碍物的方位信息及时反馈给AGV控制系统，由控制系统控制小车减速、刹停。而对于那些不在小车前进区域内的障碍物，即使距离再近，雷达也不会预警，以保证小车作业的效率。

路线优化

无人车通过激光点云结合高精度地图进行局部路径规划，获得若干条待选轨迹，然后将超声波获取到的障碍物信息进行投影，反算至车辆坐标系下，对获得的待选轨迹进行进一步筛选与修正，最终得出最优轨迹，并依据该轨迹前进运动。

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- 测距能力远至5米

- 不受光线影响，稳定性好

- 符合车规级要求，可靠性高